原标题：重庆大学3个学生斩获立异大赛全球金奖
吴佳怡调试机器人。
刘永兵调试机器人。
刘永兵、王移红、吴佳怡（左一、左二、左三）在竞赛现场。
“站着不要动，坚持镇定。”12月11日，2019Innovate FPGA立异大赛全球总决赛举行颁奖仪式，当得知团队拿到了大赛仅有金奖时，重庆大学微电子与通讯工程学院研三学生刘永兵忍住激动，提示小伙伴吴佳怡、王移红坚持镇定。
嫌捡球费事
他想创造捡拾茸毛球机器人
Innovate FPGA全球立异规划大赛是由Intel、Analog Devices、ISSI等业界龙头企业联合举行的FPGA应用研究范畴全球性尖端大赛，至今现已接连举行15年。本年大赛的全球总决赛与19th FPT世界学术会议合办，后者被公认为是亚太地区在可编程技能和可重构器材与计算机体系的尖端世界会议。
本次竞赛，全球共有来自四个赛区的846支部队报名参赛，设置金奖1个、银奖1个、铜奖1个、铁奖3个。上一年重庆大学参赛团队曾在Innovate FPGA全球立异大赛中取得大中华区一等奖、全球三等奖的好成绩。
大赛经预赛、分区决赛等层层选拔出12支部队进入全球总决赛。在重庆大学微电子与通讯工程学院教师何伟和林英撑指导下，该院研三学生刘永兵、研二学生王移红、研一学生吴佳怡三人，结合SoC、FPGA、图画处理技能、数据交融技能及机电一体化技能制造的茸毛球智能捡球机器人，不只快速捡球，还能使茸毛球的无损率坚持在90%，然后取得评委共同好评，终究取得2019 Innovate FPGA立异大赛全球总冠军。
但是，让人意想不到的是，这个取得总冠军的著作竟诞生于一个“小费事”。刘永兵是个茸毛球爱好者，在长期的茸毛球练习中，他发现捡茸毛球是一件十分费事的事。2018年10月，他提出规划一个捡拾茸毛球的机器人。“我查资料、查专利，发现网球、乒乓球都有捡球机器人，便是茸毛球没有捡球机器人。茸毛球不能单纯靠抓，一顿乱抓就把茸毛球给损坏了。”所以，他和队友们就预备使用实验室的优势技能，再结合所学，规划一种可以主动捡拾茸毛球的机器人。
主意敲定了，他们立刻行动起来。在充分考虑了机器人的本钱、体积、实用性、易用性和娱乐性，以及后续固件晋级对功用的拓宽等问题后，他们的“PickingRobot”2018年立项了。
“最要害的时分，
我两个月没出过校门”
立项后，“机器人怎样知道茸毛球在哪里”成了他们要处理的首要问题。“咱们用激光雷达和单目摄像头来充任机器人的‘眼睛’。”在刚开始的时分，由于速度太快，机器人底子找不到茸毛球，“就在那里乱摆，便是不捡球。后来才发现，原来是机器人的行进速度快了，调慢一点，就不会乱摆了。”
找到茸毛球，怎样把茸毛球捡起来？“假如用爪子抓，再轻都会损害茸毛，茸毛损害，便是废球了。并且假如捡拾的视点不对，也会损害茸毛球。”在一次周会上，刘永兵把问题抛了出来。终究，指导教师林英撑出主意，“可以用风，把球头转过来。”
“当激光雷达和摄像头‘看到’茸毛球，并对茸毛球定位后，机器人走到茸毛球周围，捡球设备下降，电扇再把茸毛球吹顺，让球头对准机器人，捡球飞轮就可以把球投进去了。”吴佳怡说。
尽管听队员描绘起来，整一个完好的进程很顺利，但在实践开发进程中却不是那么简略。在一年的开发进程中，三个队员一门心思都放在捡球机器人上。“项目最要害的时分，我乃至两个月没出过校门。”刘永兵说。“烧了不少东西，雷达、电机都烧坏过。”说起学生们的研制进程，何伟教师笑了起来。
通过不断的实验、改善，捡球设备总算在第五套计划上验证成功，机械计划在第七个版别完成了悉数的动作，定位程序在四个大版别上趋于安稳，硬件规划在第三个版别上可以安稳作业。本年5月，茸毛球捡球机器人正式面世。
总决赛地毯太软
机器人差点“沦亡”
在平整的硬质地上，机器人可以在0.2秒的时刻确定茸毛球，随机计算中，也能在一分钟捡20-30个茸毛球。本年11月，他们在2019Innovate FPGA立异大赛区域决赛中拿了一等奖。
而合理咱们兴味盎然预备在2019Innovate FPGA立异大赛全球总决赛拿大奖时，现场环境给咱们开了一个大打趣。
12月10日，他们来到天津参加在2019Innovate FPGA立异大赛全球总决赛。讲演环节一切正常，可到了展现环节，“咱们傻眼了，地上是地毯，并且正式演示的地毯，比咱们在讲演环节的地毯还要软，这样机器人的雷达、车轮、捡球飞轮就陷在了地毯厚厚的毛里。辨认禁绝，有些球都不捡了。尽管现场调试了一个多小时，但终究的演示成果很不完美，我还听到一位外国评委用英语说了‘糟糕’，其时觉得获奖无望了。”
“第二天，咱们展现的时分，一位国内的博士来给咱们说，咱们的捡球机器人是最硬核的。我其时想，他应该是安慰咱们的，后来说这话的人渐渐的变多，咱们又重燃了期望。”
重庆晨报·上游新闻记者 罗薛梅
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